다리 관절 사이에 넣는 오브젝트 만드는 중

사진에 화살표 방형처럼 본을 각각 한쪽 축으로만 회전하고 나머지는 고정시켜서 못움직이게 하고싶은데 어떻게 함?
lookat constraint 써보긴 했는데 내가 잘 모르는건지 이것도 원하는 결과는 안나와서 질문함

lookat constraint를 적용시키면서 선택한 오브젝트를 바라보게 하되 특정 축을 회전 못하게 제한하는 방법이라던가 혹시 있음?


위짤처럼 종아리랑 발에 연결되어있는데 발목 움직일때 자연스럽게 저 오브젝트도 움직이게 하고싶음