저거 해석해봤는데,
determinant 의 값이 +1 이면 proper rotation
determinant 의 값이 -1 이면 improper rotation 이라고 하고
여기서는 proper rotation 만 분석해보겠다 이런뜻 같은데
제대로 해석한게 맞을까?
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해석이 맞는지좀 봐주라....
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